Primeiro faço a imagem de referencia utilizando um programa 3D. Depois o contorno, as sombras e as cores principais no Photoshop.
Então coloco alguns detalhe.
Depois de fazer o rascunho faço os rabiscos de como quero os personagens no cenário.
Utilizando os bones em 3D contorno os personagens e crio uma paleta com as cores que serão utilizadas. Com esta paleta sigo a origem da luz e vou pincelando até preencher todos os personagens e então adiciono os detalhes depois.
Este é o resultado final em alta resolução. Mais um desenho que baseei no que minha prima pediu.